El Tamandúa mexicano es un oso hormiguero de tamaño mediano con una cola prensil, ojos pequeños y orejas, y un hocico largo. El pelaje es de color amarillo pálido en la mayor parte del cuerpo, con un parche distintivo de pelaje negro en los flancos, espalda y hombros, algo que se asemeja a un chaleco en forma. La presencia de este patrón de coloración hace que sea posible distinguir estas especies a partir de su relativa sur, que tiene un color más uniforme. La cola tiene la piel en su superficie superior para aproximadamente un tercio de su longitud, pero es de otra manera sin pelo. Las patas traseras tienen cinco dedos, mientras que las patas delanteras tienen cuatro. Los machos y las hembras son similares en tamaño y color, y el rango de 102 a 130 centímetros (40 a 51 en) de longitud total, incluyendo los 40 a 68 centímetros (16 a 27 en) la cola. Los adultos pesan entre 3,2 a 5,4 kilogramos (7.1 a 12 lb).